原理

图：FAST角点原理示意图，图像来源为 [rosten2006machine] 。

step 1: 以p点为中心，考虑半径为3的圆上，一共有16个点，编号为1到16。

step 2: 设定一个灰度阈值，在点{1,5,9,13}中，如果有3个点和中心点灰度差绝对值大于阈值，则定为候选点，否则直接排除。

step 3: 对于候选点，如果存在连续9个点和中心点灰度差绝对值大于阈值，则认为是角点。

step 4: 非最大值抑制，16个点与中心点灰度差绝对值之和为FAST得分，对于一个特征点，如果角点附近（3x3或者5x5）存在其他角点，则比较FAST得分，如果当前点不是最大的，则抑制，否则保留。

优缺点

优点：计算量小