知乎专栏“VIO/VSLAM理论与实践”，讲解了很多VIO/SLAM的基础知识，适合阅读论文前学习，地址：https://www.zhihu.com/column/c_1121353757664964608
Vijay Kumar实验室在github上开源的双目MSCKF和配套论文，地址： https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio