四元数的插值

参考这篇文章，

【参考】 https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6952004.html

【参考】 https://en.wikipedia.org/wiki/Slerp

另外，Eigen库提供了一个四元数球面线性插值的实现：slerp()

TODO: 细化这个文章。