自标定方法

一种双目Rotation自标定方法：

单帧标定：左右目提取特征点，对极线约束（F矩阵）误差进行优化。

多帧标定：

多帧标定更精确度更高一些，但是假设是引用的时间段内rotation不发生变化。 单帧标定则反过来，精度没有多帧的高，但是只需要一帧，可以在标定参数变化频率较高的场景使用。

实例： drone，pitch和roll变化快，使用单帧，yaw变化慢（和机翼设计有关系）使用多帧。