C语言的习惯和技巧（idiom）

C语言算法中的数学参数放在哪里？

程序运行过程中始终不变的数学常量称为参数，做算法的代码会有特别多的参数，要怎么放置这些参数呢？

1. 直接在调用的地方用数字常量表示，例如

   x = 0.01 *y;

   这种方式被称为magic number, 不太好。 第一，不好理解，如果只有一个number，还勉强可以注释，如果一行代码有多个number，就真的不好注释了。 第二，如果这个参数在很多地方用到，参数变动的时候，需要多处修改，非常容易有漏网之鱼。
2. 直接用宏来define数字，在调用的地方使用宏。

   #define SLAM_PARA_XXXX 0.01

   这种方式比直接用数字要好，define单个数字是没问题的，但是在定义数组型参数的时候就不太方便了，例如

   float para_xxx[2][3] = {{1.0000, 2.0000, 3.0000},
                           {4.0000, 5.0000, 6.0000}};

   一个很勉强的方式就是把宏定义成花括号里的内容，然后就在调用的地方新建一个变量=宏，但是这样很怪。。。 而且如果这个参数表很大的话，例如10x10的静态查找表，每次调用的地方新建变量并赋值一次会有很多额外消耗。
3. 用全局变量直接定义 这种方式算是一种比较整洁的解决方案，但是全局变量用多了之后，会一定程度降低代码的可读性。

综合来说编译期参数没有特别完美的存放方案，标清楚全局变量后，（例如用g_前缀）全局变量的方案算是最好的。

【扩展】这时候体现了C++的强大的地方了，C++可以直接在类中定义常量，算是完美解决方案。

全局变量用处

全局变量是被提倡尽量少用的，因为全局变量几乎没有作用于限制，代码阅读者无法很快知道该变量生命周期里发生了什么事件，从而无法很快理解代码的逻辑。

但是这并不意味着全局变量完全没有用处，它至少有以下几点用处，注意使用的时候加上“g_”前缀：

1. 静态表格常量
2. 调试系统

程序的参数往往使用静态常量表格来存储，具体原因参见 C语言算法中的数学参数放在哪里？ 。

调试系统是反封装的，（想象一个实验机器插满了各种调试线路、管道），调试系统往往需要获取某些很深的函数内部的某些中间变量，如果通过传参获取，那么 （1）函数参数就会很多，很破坏阅读，一个函数10个参数，其中8个是调试参数 （2）调试系统需要查看的变量集可能会经常变化，层层递归修改函数形参会耗费大量时间。

万不得已修改第三方代码怎么注释？

这种情况通常出现在两个第三方库之间有命名冲突，例如都存在某一些数学函数。 注释方法：

// Hacked by somebody
// End of Hacking

用“hack”这个词非常好，既能够表达出这是对原有模块的破坏，一眼就能看出hack了那些地方，原来是什么代码，另外也很容易搜索。